Образована на основе «Устава благочиния или полицейского», утверждённого Екатериной II 8 апреля 1782 г. для выполнения следующих функций: охрана общественного порядка, контроль за ценами на хлеб и другие продукты, за правильностью весов, борьба с ростовщичеством, заведование городским благоустройством, отведение мест под застройку и др. В управе благочиния велись книги указов и узаконений верховной власти и решений губернского правления и иных учреждений. Эти документы доводились до сведения всех чинов управы, а затем до сведения жителей части, квартала и исполнялись. В ведении управы находились мосты, дороги, улицы, переправы в черте города и в предместье. Управа осуществляла и судебные функции: рассматривала уголовные дела, оценённые ниже 20 рублей. В штат управы входили: полицмейстер, назначаемый Сенатом по представлению губернского правления, пристав уголовных дел, пристав гражданских дел и два ратмана.

Территория города делилась на две части по 200-700 дворов, во главе каждой из которых был частный пристав, имевший свою канцелярию и полицейскую («частную») команду. В каждой части полагалось иметь частного маклера, фиксировавшего сделки с недвижимостью, брандмейстера для борьбы с пожарами. Частные приставы назначались губернским правлением по представлению полицмейстера. Каждая часть делилась на кварталы по 50–100 дворов во главе с квартальным надзирателем, в помощь которому назначался квартальный поручик. Квартальные надзиратели назначались управой благочиния по представлению частного пристава. В квартале полагалось иметь ночных сторожей.

Реорганизация Псковской управы благочиния в Псковскую городскую полицию началась после выхода в свет указа Правительствующего сената «Об устройстве градских полиций в губернских городах» от 31 мая 1799 г. Упразднена на основе подписанного Павлом I «Устава губернского городского правления или ратгауза» от 25 февраля 1801 г.